Главная -> Книги

(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (20) (21) (22) (23) (24) (25) (26) (27) (28) (29) (30) (31) (32) (33) (34) (35) (36) (37) (38) (39) (40) (41) (42) (43) (44) (45) (46) (47) (48) (49) (50) (51) (52) (53) (54) (55) (56) (57) (58) (59) (60) (61) (62) (63) (64) (65) (66) (67) (68) (69) (70) (71) (72) (73) (74) (75) (76) (77) (78) (79) (80) (81) (82) (83) (84) (85) (86) (87) (88) (89) (90) (91) (92) (93) (94) (95) (96) (97) (98) (99) (100) (101) (102) ( 103 ) (104) (105) (106) (107) (108) (109) (110) (103)

Mt) e(t)

Рис. 15.8. Релейная система:

о - структурная схема; б - характеристика нелинейного звеиз

Щ(р)

y(t)

Рис. 15.9. Система РА с ограничением:

а - структурная схема; б - характеристика ислинейиого звена

y(t)

ирт.

Рис. 15.10. Структурная схема следящей системы с астатизмом второго порядка



Т] р2 + 2ЕГ, р + 1 1 + Р

«sip)-r~-; ft,/?2/3 = 500; ft, = 10; Г, = 1 с; ! + Тз Р

2Г, = 1, 4с; = 1 с Г3 - 4 с; С = 50, и,, = 1.

15.58. На рис. 15.10 пока.зана структурная схема следящей системы с астатизмом второго порядка. Возможны ли в следящей системе автоколебания, если линеаризованная система устойчива?

ОТВЕТЫ 15.1. 1) fl7p(p) = w, (Р)2(р);

ш , 1-«к (р)«г(Р) , , , .

4) Y (р) = (Р) (Р) + йзг (Р) 2 (р), £(р) = йех (p)X(p) + U7«, (р)г(р). 1 (Р) й2 (Р)

15.2. U7p (р) =

Wsx (Р) = Язг (Р) =

"" 1+й2(р)йо(р)

(Р) «2 (Р) + (р) IFc (р) 1 + Wi (р) (р) + (р) Го (р) »р(р)

1 -f U7p (р)

Xjp)

+ (р) (p)-fU72(p) Й7„(р)

15.3. a„y(t)==b,x(t).

15.4. Система устойчивая.

15.5. а= И.

15.6. Г = 0,5 с.

15.7. /Снр = 2/7.

15.8. Система неустойчивая.

15.9. а = 8; Дф = 0,87 рад.

15.10. А:„р= 130C-1; а = 2Ь

15.11. а = оо; Дф=0,87 рад.



15.12. К = 38с-К

15.13. /1(0 =0,75-1,0Эе-25 + 0,34е-8"; и; (/)--= 27,2е-- 27,2e-w.

15.14. ft(/) = 1 (<) - l,08e-6чin(13,2/+ 1,19); w{i) = 15,le-5sin 13,2/.

15.15. lim (/(О =1; v= 1.

(-ос

15.16. limy (О = 0,8; v = 0.

15.17. (/(0 = ll,5sin(5.-0,12); 6(0 = 2 sin (5/4-2,8),

15.18. i 6,,0o; 2) 6„ = ao; 6,a,; 3)b, = ao, bi = a,i

15.19. \) сфО; 2) C5 = 0; 3)ca = c, = 0.

15.20. 1) rfob 0; 2) rf(, = 0; 3)0 = 1 = 0-

15.21. ея = от/К.

15.22. ед=

, , К (Ti + Т,)

i + /-°- + -7rW°"-

15.23. Co= l/(l-f;(); C, =

/С (2Г1 + T, - r,)

15.24. =-. Ci,. = 0; C = 0; Ci, = 0,lc; ед.-- 0; едг = 0,1аг.

15.25. C„=Ci = 0; = 0; = 0,001c.

0,, 1. 0

15.26. Z(0 = AZ(0 + B*(0; A

Oi 0, 1 -Oo, -ai, -a. J

0 0 bo

15.27. Система устойчивая.

1 (О - 0,5е-и + ie-¥ - 4,5е-33.3i

5e-io< 20е-& + 150е-33,3( - 50e-i» + iOOe-г- 5000е-33,3/

-h, (t) -

15.28.

h, it)

h, it)

-

15.29. Ф(( -т) =

-50{i-x).

J .-10{«-T) L p-50((-40 40

g-lO(i-T) I 52e-50(r-T). Lg-10(/-T) , lg 50(/.

4 4*4 4



(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (20) (21) (22) (23) (24) (25) (26) (27) (28) (29) (30) (31) (32) (33) (34) (35) (36) (37) (38) (39) (40) (41) (42) (43) (44) (45) (46) (47) (48) (49) (50) (51) (52) (53) (54) (55) (56) (57) (58) (59) (60) (61) (62) (63) (64) (65) (66) (67) (68) (69) (70) (71) (72) (73) (74) (75) (76) (77) (78) (79) (80) (81) (82) (83) (84) (85) (86) (87) (88) (89) (90) (91) (92) (93) (94) (95) (96) (97) (98) (99) (100) (101) (102) ( 103 ) (104) (105) (106) (107) (108) (109) (110)